Mini_ODrive CAN协议
- ODrive CAN Simple 协议使用标准的 11 位消息标识符（ID）。
- node_id： 用户为ODrive设置的节点 ID。
- cmd_id： 命令 ID，用于标识消息类型。所有可用命令都列在 ？？中。
- 前缀为
Set_的消息 是主机可以发送到 ODrive 的消息。 - 前缀为
Get_的消息是 ODrive 可以发送到主机的消息。这些消息可以作为can心跳 启用，也可以由 master 主动请求。如用户需要主动请求消息，主设备发送消息时需要设置 RTR 位的消息（远程帧），ODrive 使用相同的 ID 和相应的有效负载进行响应。 - 所有值都以 little endian （又名 Intel 格式，又名最低有效字节在前） 编码，小端序模式。
- 浮点数使用标准 IEEE 754 浮点格式进行编码。
CAN报文
| CMD ID | 消息名称 | 方向 | 内容 |
|---|---|---|---|
| 0x000 | Get_Version | ODrive → Host | Protocol_VersionHw_Version_MajorHw_Version_MinorHw_Version_VariantFw_Version_MajorFw_Version_MinorFw_Version_RevisionFw_Version_Unreleased |
| 0x001 | Heartbeat | ODrive → Host | Axis_ErrorAxis_StateMotor_FlagsEncoder_FlagsController_Flags |
| 0x002 | Estop | Host → ODrive | |
| 0x003 | Get_Error | ODrive → Host | Axis.Error_ |
| 0x004 | RxSdo | Host → ODrive | OpcodeEndpoint_IDReservedValue |
| 0x005 | TxSdo | ODrive → Host | Reserved0Endpoint_IDReserved1Value |
| 0x006 | Set_Node_ID | Host → ODrive | Node_ID |
| 0x007 | Set_Axis_State | Host → ODrive | Axis_Requested_State |
| 0x009 | Get_Encoder_Estimates | ODrive → Host | Pos_EstimateVel_Estimate |
| 0x00b | Set_Controller_Mode | Host → ODrive | Control_ModeInput_Mode |
| 0x00c | Set_Input_Pos | Host → ODrive | Input_PosVel_FFTorque_FF |
| 0x00d | Set_Input_Vel | Host → ODrive | Input_VelInput_Torque_FF |
| 0x00e | Set_Input_Torque | Host → ODrive | Input_Torque |
| 0x00f | Set_Limits | Host → ODrive | Velocity_LimitCurrent_Limit |
| 0x011 | Set_Traj_Vel_Limit | Host → ODrive | Traj_Vel_Limit |
| 0x012 | Set_Traj_Accel_Limits | Host → ODrive | Traj_Accel_LimitTraj_Decel_Limit |
| 0x013 | Set_Traj_Inertia | Host → ODrive | Traj_Inertia |
| 0x014 | Get_Iq | ODrive → Host | Iq_SetpointIq_Measured |
| 0x015 | Get_Temperature | ODrive → Host | FET_TemperatureMotor_Temperature |
| 0x016 | Reboot | Host → ODrive | |
| 0x017 | Get_Bus_Voltage_Current | ODrive → Host | Bus_VoltageBus_Current |
| 0x018 | Clear_Errors | Host → ODrive | Identify |
| 0x019 | Set_Absolute_Position | Host → ODrive | Position |
| 0x01a | Set_Pos_Gain | Host → ODrive | Pos_Gain |
| 0x01b | Set_Vel_Gains | Host → ODrive | Vel_GainVel_Integrator_Gain |
| 0x01c | Get_Torques | ODrive → Host | Torque_TargetTorque_Estimate |
| 0x01d | Get_Powers | ODrive → Host | Electrical_PowerMechanical_Power |
| 0x01f |
CAN 心跳消息
可以将 ODrive 配置为在没有请求的情况下定期发送一些消息。这是通过在上位机中设置所需的发送间隔来完成的。
设置单位为 ms，设置为0则表示禁用心跳。
| 消息 | 配置 (.axis.config.can.[...]) | 默认值 |
|---|---|---|
| Heartbeat | heartbeat_msg_rate_ms | 100 ms |
| Get_Encoder_Estimates | encoder_msg_rate_ms | 10 ms |
| Get_Iq | iq_msg_rate_ms | 关闭 |
| Get_Error | error_msg_rate_ms | 关闭 |
| Get_Temperature | temperature_msg_rate_ms | 关闭 |
| Get_Bus_Voltage_Current | bus_voltage_msg_rate_ms | 关闭 |
| Get_Torques | torques_msg_rate_ms | 关闭 |
看门狗
ODrive 的看门狗定时器可用作安全功能，在 CAN 通信中断时释放电机。
看门狗会通过每条 Set_Input_Pos、Set_Input_Vel和 Set_Input_Torque消息以及通过 Set_Axis_State进入闭环模式时重置。
消息
Get_Version
- 命令：0x00
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Protocol_Version | uint8 | 恒定为1 |
| 1 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
Heartbeat
- 命令：0x01
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Axis_Error | uint8 | 恒定为1 |
| 4 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
Estop
- 命令：0x02
- 方向：ODrive → Host
- 载荷部分为空
- 发送后直接停机
Get_Error
- 命令：0x03
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Axis_Errors | uint32 | axis的错误代码 |
RxSdo
- 命令：0x04
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Opcode | uint8 | 0: 读参数, 1: 写参数 |
| 1 | Endpoint_ID | uint16 | 从 flat_endpoints.json读取的Endpoint_ID |
| 3 | Reserved | uint8 | 预留，随意 |
| 4 | Value | uint32 | 转换为uint32的值 |
由主机发送用于对ODrive读取或写入任意参数。
TxSdo
- 命令：0x05
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Reserved0 | uint8 | 预留 |
| 1 | Endpoint_ID | uint16 | 从 flat_endpoints.json读取的Endpoint_ID |
| 3 | Reserved1 | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Value | uint32 | 读取到的值 |
由 ODrive 发送，以响应 Opcode=READ 的 RxSdo。
Set_Node_ID
- 命令：0x06
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | CAN_ID | uint32 | 设置CAN节点ID |
Set_Axis_State
- 命令：0x07
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Axis_Requested_State | uint32 | 设置闭环状态 |
Get_Encoder_Estimates
- 命令：0x09
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Pos_Estimate | float32 | 转 | 电机当前位置 |
| 1 | Vel_Estimate | float32 | 转/s | 电机当前速度 |
此消息默认直接从CAN心跳发送
Set_Controller_Mode
- 命令：0x0b
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Control_Mode | uint32 | 控制模式 |
| 4 | Input_Mode | uint32 | 输入模式 |
Set_Input_Pos
- 命令：0x0c
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Input_Pos | float32 | 转 | 目标位置 |
| 4 | Vel_FF | uint16 | 0.001 转/s | 速度前馈，默认为0 |
| 6 | Torque_FF | uint16 | 0.001 Nm | 力矩前馈，默认为0 |
注意：前馈不等于速度、力矩限制，两个概念，不懂前馈就别管！！！
Set_Input_Vel
- 命令：0x0d
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Input_Vel | float32 | 转/s | 目标速度 |
| 4 | Input_Torque_FF | float32 | Nm | 力矩前馈 |
Set_Input_Torque
- 命令：0x0e
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Input_Torque | float32 | Nm | 目标力矩 |
Set_Limits
- 命令：0x0f
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Velocity_Limit | float32 | 转/s | 速度限制 |
| 1 | Current_Limit | float32 | A | 电流限制 |
Set_Traj_Vel_Limit
- 命令：0x11
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Traj_Vel_Limit | float32 | 转/s | 梯形位置下的恒定速度 |
Set_Traj_Accel_Limits
- 命令：0x12
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Traj_Accel_Limit | float32 | 转/s^2 | 梯形位置下的加速度 |
| 1 | Traj_Decel_Limit | float32 | 转/s^2 | 梯形位置下的减速度 |
Set_Traj_Inertia
- 命令：0x13
- 方向：Host → ODrive
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Traj_Inertia | float32 | Nm/(转/s^2) | 前馈系数 |
Get_Iq
- 命令：0x14
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Iq_Setpoint | float32 | A | 目标Iq电流 |
| 1 | Iq_Measured | float32 | A | 实际Iq电流 |
Get_Temperature
- 命令：0x15
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | FET_Temperature | float32 | 摄氏度 | PCB温度 |
| 1 | Motor_Temperature | float32 | 摄氏度 | 电机温度 |
Reboot
- 命令：0x16
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Action | uint8 | 待完善 |
Get_Version
- 命令：0x00
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Protocol_Version | uint8 | 恒定为1 |
| 1 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
Get_Version
- 命令：0x00
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Protocol_Version | uint8 | 恒定为1 |
| 1 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
Get_Version
- 命令：0x00
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Protocol_Version | uint8 | 恒定为1 |
| 1 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
Get_Version
- 命令：0x00
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Protocol_Version | uint8 | 恒定为1 |
| 1 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
Get_Version
- 命令：0x00
- 方向：ODrive → Host
| 起始字节 | 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | Protocol_Version | uint8 | 恒定为1 |
| 1 | Hw_Version_Major | uint8 | 硬件版本信息 |
| 2 | Hw_Version_Minor | uint8 | 硬件版本信息 |
| 3 | Hw_Version_Variant | uint8 | 硬件版本信息 |
| 4 | Fw_Version_Major | uint8 | 软件版本信息 |
| 5 | Fw_Version_Minor | uint8 | 软件版本信息 |
| 6 | Fw_Version_Revision | uint8 | 软件版本信息 |
| 7 | Fw_Version_Unreleased | uint8 | 恒定为1 |
