Mini_ODrive CAN协议

博主： Whitolf
发布时间：2024 年 10 月 13 日
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Mini_ODrive CAN协议

ODrive CAN Simple 协议使用标准的 11 位消息标识符（ID）。
- node_id： 用户为ODrive设置的节点 ID。
- cmd_id： 命令 ID，用于标识消息类型。所有可用命令都列在下文中。

node_id = 0 # 必须与上位机设置的CAN_ID相同
cmd_id = 0x01 # 命令ID，下文中有 
message_id = (node_id << 5 | cmd_id)   //最终需要发送的ID

前缀为 Set_ 的消息是主机可以发送到 ODrive 的消息。
前缀为 Get_的消息是 ODrive 可以发送到主机的消息。这些消息可以作为can心跳启用，也可以由 master 主动请求。如用户需要主动请求消息，主设备发送消息时需要设置 RTR 位的消息（远程帧），ODrive 使用相同的 ID 和相应的有效负载进行响应。
所有值都以 little endian （又名 Intel 格式，又名最低有效字节在前）编码，小端序模式。
浮点数使用标准 IEEE 754 浮点格式进行编码。

CAN报文

CMD ID	消息名称	方向	内容
0x000	Get_Version	ODrive → Host	Protocol_Version Hw_Version_Major Hw_Version_Minor Hw_Version_Variant Fw_Version_Major Fw_Version_Minor Fw_Version_Revision Fw_Version_Unreleased
0x001	Heartbeat	ODrive → Host	Axis_Error Axis_State System_Error Traj_Down_Flags
0x002	Estop	Host → ODrive
0x003	Get_Error	ODrive → Host	Axis.Error_
0x004	RxSdo	Host → ODrive	Opcode Endpoint_ID Reserved Value
0x005	TxSdo	ODrive → Host	Reserved0 Endpoint_ID Reserved1 Value
0x006	Set_Node_ID	Host → ODrive	Node_ID
0x007	Set_Axis_State	Host → ODrive	Axis_Requested_State
0x009	Get_Encoder_Estimates	ODrive → Host	Pos_Estimate Vel_Estimate
0x00b	Set_Controller_Mode	Host → ODrive	Control_Mode Input_Mode
0x00c	Set_Input_Pos	Host → ODrive	Input_Pos Vel_FF Torque_FF
0x00d	Set_Input_Vel	Host → ODrive	Input_Vel Input_Torque_FF
0x00e	Set_Input_Torque	Host → ODrive	Input_Torque
0x00f	Set_Limits	Host → ODrive	Velocity_Limit Current_Limit
0x011	Set_Traj_Vel_Limit	Host → ODrive	Traj_Vel_Limit
0x012	Set_Traj_Accel_Limits	Host → ODrive	Traj_Accel_Limit Traj_Decel_Limit
0x013	Set_Traj_Inertia	Host → ODrive	Traj_Inertia
0x014	Get_Iq	ODrive → Host	Iq_Setpoint Iq_Measured
0x015	Get_Temperature	ODrive → Host	FET_Temperature Motor_Temperature
0x016	Reboot	Host → ODrive	Action
0x017	Get_Bus_Voltage_Current	ODrive → Host	Bus_Voltage Bus_Current
0x018	Clear_Errors	Host → ODrive	Identify
0x019	Set_Absolute_Position	Host → ODrive	Position
0x01a	Set_Pos_Gain	Host → ODrive	Pos_Gain
0x01b	Set_Vel_Gains	Host → ODrive	Vel_Gain Vel_Integrator_Gain
0x01c	Get_Torques	ODrive → Host	Torque_Target Torque_Estimate
0x01d	Get_Powers	ODrive → Host	Electrical_Power Mechanical_Power

CAN 心跳消息

可以将 ODrive 配置为在没有请求的情况下定期发送一些消息。这是通过在上位机中设置所需的发送间隔来完成的。
设置单位为 ms，设置为0则表示禁用心跳。

消息	配置 (.axis.config.can.[...])	默认值
Heartbeat	`heartbeat_msg_rate_ms`	100 ms
Get_Encoder_Estimates	`encoder_msg_rate_ms`	10 ms
Get_Iq	`iq_msg_rate_ms`	关闭
Get_Error	`error_msg_rate_ms`	关闭
Get_Temperature	`temperature_msg_rate_ms`	关闭
Get_Bus_Voltage_Current	`bus_voltage_msg_rate_ms`	关闭
Get_Torques	`torques_msg_rate_ms`	关闭

看门狗

ODrive 的看门狗定时器可用作安全功能，在 CAN 通信中断时释放电机。
看门狗会通过每条 Set_Input_Pos、Set_Input_Vel和 Set_Input_Torque消息以及通过 Set_Axis_State进入闭环模式时重置。

消息

Get_Version

命令：0x00
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	描述
0	Protocol_Version	uint8	恒定为1
1	Hw_Version_Major	uint8	硬件版本信息
2	Hw_Version_Minor	uint8	硬件版本信息
3	Hw_Version_Variant	uint8	硬件版本信息
4	Fw_Version_Major	uint8	软件版本信息
5	Fw_Version_Minor	uint8	软件版本信息
6	Fw_Version_Revision	uint8	软件版本信息
7	Fw_Version_Unreleased	uint8	恒定为1

Heartbeat

命令：0x01
方向：ODrive → Host

起始字节	名称	类型	描述
0	Axis_Error	uint32	Axis 错误信息
4	Axis_State	uint8	系统状态
6	System_Error	uint8	系统错误
7	Trajectory_Done_Flag	uint8	梯形补偿标志

Axis_State 枚举如下：

enum AxisState {
            AXIS_STATE_UNDEFINED = 0,
            AXIS_STATE_IDLE = 1,  //释放电机
            AXIS_STATE_STARTUP_SEQUENCE = 2,
            AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE = 3,  //完整参数校准
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION = 4,  //电机校准
            AXIS_STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH = 6,
            AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION = 7,  //编码器校准
            AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL = 8,  //闭环模式
            AXIS_STATE_LOCKIN_SPIN = 9,
            AXIS_STATE_ENCODER_DIR_FIND = 10,
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION_FLUX = 11,
        };

Estop

命令：0x02
方向：ODrive → Host
载荷部分为空
发送后直接停机

Get_Error

命令：0x03
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	描述
0	Axis_Errors	uint32	axis的错误代码

RxSdo

命令：0x04
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	Opcode	uint8	0: 读参数, 1: 写参数
1	Endpoint_ID	uint16	从 `flat_endpoints.json`读取的Endpoint_ID
3	Reserved	uint8	预留，随意
4	Value	uint32	转换为uint32的值

由主机发送用于对ODrive读取或写入任意参数。

TxSdo

命令：0x05
方向：ODrive → Host

起始字节	名称	类型	描述
0	Reserved0	uint8	预留
1	Endpoint_ID	uint16	从 `flat_endpoints.json`读取的Endpoint_ID
3	Reserved1	uint8	硬件版本信息
4	Value	uint32	读取到的值

由 ODrive 发送，以响应 Opcode=READ 的 RxSdo。

Set_Node_ID

命令：0x06
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	CAN_ID	uint32	设置CAN节点ID

Set_Axis_State

命令：0x07
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	Axis_Requested_State	uint32	设置闭环状态

Axis_State枚举如下：

enum AxisState {
            AXIS_STATE_UNDEFINED = 0,
            AXIS_STATE_IDLE = 1,  //释放电机
            AXIS_STATE_STARTUP_SEQUENCE = 2,
            AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE = 3,  //完整参数校准
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION = 4,  //电机校准
            AXIS_STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH = 6,
            AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION = 7,  //编码器校准
            AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL = 8,  //闭环模式
            AXIS_STATE_LOCKIN_SPIN = 9,
            AXIS_STATE_ENCODER_DIR_FIND = 10,
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION_FLUX = 11,
        };

Get_Encoder_Estimates

命令：0x09
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Pos_Estimate	float32	转	电机当前位置
1	Vel_Estimate	float32	转/s	电机当前速度

此消息默认直接从CAN心跳发送

Set_Controller_Mode

命令：0x0b
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	Control_Mode	uint32	控制模式
4	Input_Mode	uint32	输入模式

Control_Mode枚举如下：

enum ControlMode {
            CONTROL_MODE_VOLTAG00E_CONTROL = 0, 
            CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL = 1,  //力矩控制
            CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL = 2,   //速度控制
            CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL = 3,   //位置控制
        };

Input_Mode枚举如下：

enum InputMode {
            INPUT_MODE_INACTIVE = 0,   
            INPUT_MODE_PASSTHROUGH = 1,   //直接输入
            INPUT_MODE_VEL_RAMP = 2,   //速度斜率
            INPUT_MODE_POS_FILTER = 3,    //位置滤波
            INPUT_MODE_TRAP_TRAJ = 5,   //梯形位置
            INPUT_MODE_TORQUE_RAMP = 6,   //力矩斜率
            INPUT_MODE_TUNING = 7,
        };

Set_Input_Pos

命令：0x0c
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Input_Pos	float32	转	目标位置
4	Vel_FF	uint16	0.001 转/s	速度前馈，默认为0
6	Torque_FF	uint16	0.001 Nm	力矩前馈，默认为0

注意：前馈不等于速度、力矩限制，两个概念，不懂前馈就别管！！！

Set_Input_Vel

命令：0x0d
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Input_Vel	float32	转/s	目标速度
4	Input_Torque_FF	float32	Nm	力矩前馈

Set_Input_Torque

命令：0x0e
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Input_Torque	float32	Nm	目标力矩

Set_Limits

命令：0x0f
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Velocity_Limit	float32	转/s	速度限制
4	Current_Limit	float32	A	电流限制

Set_Traj_Vel_Limit

命令：0x11
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Traj_Vel_Limit	float32	转/s	梯形位置下的恒定速度

Set_Traj_Accel_Limits

命令：0x12
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Traj_Accel_Limit	float32	转/s^2	梯形位置下的加速度
4	Traj_Decel_Limit	float32	转/s^2	梯形位置下的减速度

Set_Traj_Inertia

命令：0x13
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Traj_Inertia	float32	Nm/(转/s^2)	前馈系数

Get_Iq

命令：0x14
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Iq_Setpoint	float32	A	目标Iq电流
4	Iq_Measured	float32	A	实际Iq电流

Get_Temperature

命令：0x15
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	FET_Temperature	float32	摄氏度	PCB温度
4	Motor_Temperature	float32	摄氏度	电机温度

Reboot

命令：0x16
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	描述
0	Action	uint8	0:`正常重启` 1: `保存配置` 2: `恢复出厂设置` 3: `进入DFU模式`

Get_Bus_Voltage_Current

命令：0x17
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Bus_Voltage	float32	V	母线电压
4	Bus_Current	float32	A	母线电流

Clear_Errors

命令：0x18
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	空	空	空

Set_Absolute_Position

命令：0x19
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Position	float32	转	要设置的绝对目标位置

Set_Pos_Gain

命令：0x1a
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	Pos_Gain	float32	位置环增益P

Set_Vel_Gains

命令：0x1b
方向：Host → ODrive

起始字节	名称	类型	描述
0	Vel_Gain	float32	速度环增益P
4	Vel_Integrator_Gain	float32	速度环积分I

Get_Torque

命令：0x1c
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	Unit	描述
0	Torque_Target	float32	Nm	力矩目标值
4	Torque_Estimate	float32	Nm	力矩估计值

Get_Powers

命令：0x1d
方向：ODrive → Host
帧类型：远程帧

起始字节	名称	类型	单位	描述
0	Electrical_Power	float32	W	电机机械功率（扭矩*转速）
4	Mechanical_Power	float32	W	电机电功率（调制电压电流）

最后修改：2024 年 12 月 06 日

如果觉得我的文章对你有用，请随意赞赏

1 条评论

鲨鱼辣椒
December 6th, 2024 at 10:37 pm

可恶的图灵哥怎么不写枚举我看不懂啊

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鲨鱼辣椒
可恶的图灵哥怎么不写枚举我看不懂啊
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Mini_ODrive CAN协议

Whitolf • 2024 年 10 月 13 日

<h1>Mini_ODrive CAN协议</h1><ul><li>ODrive CAN Simple 协议使用标准的 11 位消息标识符（ID）。</li><li><p><img src="http://kugeek.cn/usr/uploads/2024/10/1340916871.png" alt="CAN ID 组成" title="CAN ID 组成" style=""></p><ul><li><strong>node_id：</strong> 用户为ODrive设置的节点 ID。</li><li><strong>cmd_id：</strong> 命令 ID，用于标识消息类型。所有可用命令都列在下文中。</li></ul></li></ul><pre><code>node_id = 0 # 必须与上位机设置的CAN_ID相同
cmd_id = 0x01 # 命令ID，下文中有 
message_id = (node_id &lt;&lt; 5 | cmd_id)   //最终需要发送的ID</code></pre><ul><li>前缀为 <code>Set_</code> 的消息 是主机可以发送到 ODrive 的消息。</li><li>前缀为 <code>Get_</code>的消息是 ODrive 可以发送到主机的消息。这些消息可以作为can心跳 启用，也可以由 master 主动请求。如用户需要主动请求消息，主设备发送消息时需要设置 RTR 位的消息（远程帧），ODrive 使用相同的 ID 和相应的有效负载进行响应。</li><li>所有值都以 little endian （又名 Intel 格式，又名最低有效字节在前） 编码，小端序模式。</li><li>浮点数使用标准 IEEE 754 浮点格式进行编码。</li></ul><h2>CAN报文</h2><table><thead><tr><th>CMD ID</th><th>消息名称</th><th>方向</th><th>内容</th></tr></thead><tbody><tr><td>0x000</td><td>Get_Version</td><td>ODrive → Host</td><td>Protocol_Version<br />Hw_Version_Major<br />Hw_Version_Minor<br />Hw_Version_Variant<br />Fw_Version_Major<br />Fw_Version_Minor<br />Fw_Version_Revision<br />Fw_Version_Unreleased</td></tr><tr><td>0x001</td><td>Heartbeat</td><td>ODrive → Host</td><td>Axis_Error<br />Axis_State<br />System_Error<br />Traj_Down_Flags</td></tr><tr><td>0x002</td><td>Estop</td><td>Host → ODrive</td><td> </td></tr><tr><td>0x003</td><td>Get_Error</td><td>ODrive → Host</td><td>Axis.Error_</td></tr><tr><td>0x004</td><td>RxSdo</td><td>Host → ODrive</td><td>Opcode<br />Endpoint_ID<br />Reserved<br />Value</td></tr><tr><td>0x005</td><td>TxSdo</td><td>ODrive → Host</td><td>Reserved0<br />Endpoint_ID<br />Reserved1<br />Value</td></tr><tr><td>0x006</td><td>Set_Node_ID</td><td>Host → ODrive</td><td>Node_ID</td></tr><tr><td>0x007</td><td>Set_Axis_State</td><td>Host → ODrive</td><td>Axis_Requested_State</td></tr><tr><td>0x009</td><td>Get_Encoder_Estimates</td><td>ODrive → Host</td><td>Pos_Estimate<br />Vel_Estimate</td></tr><tr><td>0x00b</td><td>Set_Controller_Mode</td><td>Host → ODrive</td><td>Control_Mode<br />Input_Mode</td></tr><tr><td>0x00c</td><td>Set_Input_Pos</td><td>Host → ODrive</td><td>Input_Pos<br />Vel_FF<br />Torque_FF</td></tr><tr><td>0x00d</td><td>Set_Input_Vel</td><td>Host → ODrive</td><td>Input_Vel<br />Input_Torque_FF</td></tr><tr><td>0x00e</td><td>Set_Input_Torque</td><td>Host → ODrive</td><td>Input_Torque</td></tr><tr><td>0x00f</td><td>Set_Limits</td><td>Host → ODrive</td><td>Velocity_Limit<br />Current_Limit</td></tr><tr><td>0x011</td><td>Set_Traj_Vel_Limit</td><td>Host → ODrive</td><td>Traj_Vel_Limit</td></tr><tr><td>0x012</td><td>Set_Traj_Accel_Limits</td><td>Host → ODrive</td><td>Traj_Accel_Limit<br />Traj_Decel_Limit</td></tr><tr><td>0x013</td><td>Set_Traj_Inertia</td><td>Host → ODrive</td><td>Traj_Inertia</td></tr><tr><td>0x014</td><td>Get_Iq</td><td>ODrive → Host</td><td>Iq_Setpoint<br />Iq_Measured</td></tr><tr><td>0x015</td><td>Get_Temperature</td><td>ODrive → Host</td><td>FET_Temperature<br />Motor_Temperature</td></tr><tr><td>0x016</td><td>Reboot</td><td>Host → ODrive</td><td>Action</td></tr><tr><td>0x017</td><td>Get_Bus_Voltage_Current</td><td>ODrive → Host</td><td>Bus_Voltage<br />Bus_Current</td></tr><tr><td>0x018</td><td>Clear_Errors</td><td>Host → ODrive</td><td>Identify</td></tr><tr><td>0x019</td><td>Set_Absolute_Position</td><td>Host → ODrive</td><td>Position</td></tr><tr><td>0x01a</td><td>Set_Pos_Gain</td><td>Host → ODrive</td><td>Pos_Gain</td></tr><tr><td>0x01b</td><td>Set_Vel_Gains</td><td>Host → ODrive</td><td>Vel_Gain<br />Vel_Integrator_Gain</td></tr><tr><td>0x01c</td><td>Get_Torques</td><td>ODrive → Host</td><td>Torque_Target<br />Torque_Estimate</td></tr><tr><td>0x01d</td><td>Get_Powers</td><td>ODrive → Host</td><td>Electrical_Power<br />Mechanical_Power</td></tr><tr><td> </td><td> </td><td> </td><td> </td></tr></tbody></table><h2>CAN 心跳消息</h2><p>可以将 ODrive 配置为在没有请求的情况下定期发送一些消息。这是通过在上位机中设置所需的发送间隔来完成的。<br>设置单位为 <code>ms</code>，设置为0则表示禁用心跳。</p><table><thead><tr><th>消息</th><th>配置 (.axis.config.can.[...])</th><th>默认值</th></tr></thead><tbody><tr><td>Heartbeat</td><td><code>heartbeat_msg_rate_ms</code></td><td>100 ms</td></tr><tr><td>Get_Encoder_Estimates</td><td><code>encoder_msg_rate_ms</code></td><td>10 ms</td></tr><tr><td>Get_Iq</td><td><code>iq_msg_rate_ms</code></td><td>关闭</td></tr><tr><td>Get_Error</td><td><code>error_msg_rate_ms</code></td><td>关闭</td></tr><tr><td>Get_Temperature</td><td><code>temperature_msg_rate_ms</code></td><td>关闭</td></tr><tr><td>Get_Bus_Voltage_Current</td><td><code>bus_voltage_msg_rate_ms</code></td><td>关闭</td></tr><tr><td>Get_Torques</td><td><code>torques_msg_rate_ms</code></td><td>关闭</td></tr></tbody></table><h2>看门狗</h2><p>ODrive 的看门狗定时器可用作安全功能，在 CAN 通信中断时释放电机。<br>看门狗会通过每条 <code>Set_Input_Pos</code>、<code>Set_Input_Vel</code>和 <code>Set_Input_Torque</code>消息以及通过 <code>Set_Axis_State</code>进入闭环模式时重置。</p><h1>消息</h1><h2>Get_Version</h2><ul><li>命令：0x00</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Protocol_Version</td><td>uint8</td><td>恒定为1</td></tr><tr><td align="center">1</td><td>Hw_Version_Major</td><td>uint8</td><td>硬件版本信息</td></tr><tr><td align="center">2</td><td>Hw_Version_Minor</td><td>uint8</td><td>硬件版本信息</td></tr><tr><td align="center">3</td><td>Hw_Version_Variant</td><td>uint8</td><td>硬件版本信息</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Fw_Version_Major</td><td>uint8</td><td>软件版本信息</td></tr><tr><td align="center">5</td><td>Fw_Version_Minor</td><td>uint8</td><td>软件版本信息</td></tr><tr><td align="center">6</td><td>Fw_Version_Revision</td><td>uint8</td><td>软件版本信息</td></tr><tr><td align="center">7</td><td>Fw_Version_Unreleased</td><td>uint8</td><td>恒定为1</td></tr></tbody></table><h2>Heartbeat</h2><ul><li>命令：0x01</li><li>方向：ODrive → Host</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Axis_Error</td><td>uint32</td><td>Axis 错误信息</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Axis_State</td><td>uint8</td><td>系统状态</td></tr><tr><td align="center">6</td><td>System_Error</td><td>uint8</td><td>系统错误</td></tr><tr><td align="center">7</td><td>Trajectory_Done_Flag</td><td>uint8</td><td>梯形补偿标志</td></tr></tbody></table><p>Axis_State 枚举如下：</p><pre><code>enum AxisState {
            AXIS_STATE_UNDEFINED = 0,
            AXIS_STATE_IDLE = 1,  //释放电机
            AXIS_STATE_STARTUP_SEQUENCE = 2,
            AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE = 3,  //完整参数校准
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION = 4,  //电机校准
            AXIS_STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH = 6,
            AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION = 7,  //编码器校准
            AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL = 8,  //闭环模式
            AXIS_STATE_LOCKIN_SPIN = 9,
            AXIS_STATE_ENCODER_DIR_FIND = 10,
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION_FLUX = 11,
        };</code></pre><h2>Estop</h2><ul><li>命令：0x02</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>载荷部分为空</li><li>发送后直接停机</li></ul><h2>Get_Error</h2><ul><li>命令：0x03</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Axis_Errors</td><td>uint32</td><td>axis的错误代码</td></tr></tbody></table><h2>RxSdo</h2><ul><li>命令：0x04</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Opcode</td><td>uint8</td><td>0: 读参数, 1: 写参数</td></tr><tr><td align="center">1</td><td>Endpoint_ID</td><td>uint16</td><td>从 <code>flat_endpoints.json</code>读取的Endpoint_ID</td></tr><tr><td align="center">3</td><td>Reserved</td><td>uint8</td><td>预留，随意</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Value</td><td>uint32</td><td>转换为uint32的值</td></tr></tbody></table><p>由主机发送用于对ODrive读取或写入任意参数。</p><h2>TxSdo</h2><ul><li>命令：0x05</li><li>方向：ODrive → Host</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Reserved0</td><td>uint8</td><td>预留</td></tr><tr><td align="center">1</td><td>Endpoint_ID</td><td>uint16</td><td>从 <code>flat_endpoints.json</code>读取的Endpoint_ID</td></tr><tr><td align="center">3</td><td>Reserved1</td><td>uint8</td><td>硬件版本信息</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Value</td><td>uint32</td><td>读取到的值</td></tr></tbody></table><p>由 ODrive 发送，以响应 Opcode=READ 的 RxSdo。</p><h2>Set_Node_ID</h2><ul><li>命令：0x06</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>CAN_ID</td><td>uint32</td><td>设置CAN节点ID</td></tr></tbody></table><h2>Set_Axis_State</h2><ul><li>命令：0x07</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Axis_Requested_State</td><td>uint32</td><td>设置闭环状态</td></tr></tbody></table><p>Axis_State枚举如下：</p><pre><code>enum AxisState {
            AXIS_STATE_UNDEFINED = 0,
            AXIS_STATE_IDLE = 1,  //释放电机
            AXIS_STATE_STARTUP_SEQUENCE = 2,
            AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE = 3,  //完整参数校准
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION = 4,  //电机校准
            AXIS_STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH = 6,
            AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION = 7,  //编码器校准
            AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL = 8,  //闭环模式
            AXIS_STATE_LOCKIN_SPIN = 9,
            AXIS_STATE_ENCODER_DIR_FIND = 10,
            AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION_FLUX = 11,
        };</code></pre><h2>Get_Encoder_Estimates</h2><ul><li>命令：0x09</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Pos_Estimate</td><td>float32</td><td>转</td><td>电机当前位置</td></tr><tr><td align="center">1</td><td>Vel_Estimate</td><td>float32</td><td>转/s</td><td>电机当前速度</td></tr></tbody></table><p>此消息默认直接从CAN心跳发送</p><h2>Set_Controller_Mode</h2><ul><li>命令：0x0b</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Control_Mode</td><td>uint32</td><td>控制模式</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Input_Mode</td><td>uint32</td><td>输入模式</td></tr></tbody></table><p>Control_Mode枚举如下：</p><pre><code>enum ControlMode {
            CONTROL_MODE_VOLTAG00E_CONTROL = 0, 
            CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL = 1,  //力矩控制
            CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL = 2,   //速度控制
            CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL = 3,   //位置控制
        };</code></pre><p>Input_Mode枚举如下：</p><pre><code>enum InputMode {
            INPUT_MODE_INACTIVE = 0,   
            INPUT_MODE_PASSTHROUGH = 1,   //直接输入
            INPUT_MODE_VEL_RAMP = 2,   //速度斜率
            INPUT_MODE_POS_FILTER = 3,    //位置滤波
            INPUT_MODE_TRAP_TRAJ = 5,   //梯形位置
            INPUT_MODE_TORQUE_RAMP = 6,   //力矩斜率
            INPUT_MODE_TUNING = 7,
        };</code></pre><h2>Set_Input_Pos</h2><ul><li>命令：0x0c</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Input_Pos</td><td>float32</td><td>转</td><td>目标位置</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Vel_FF</td><td>uint16</td><td>0.001 转/s</td><td>速度前馈，默认为0</td></tr><tr><td align="center">6</td><td>Torque_FF</td><td>uint16</td><td>0.001 Nm</td><td>力矩前馈，默认为0</td></tr></tbody></table><p>注意：前馈不等于速度、力矩限制，两个概念，不懂前馈就别管！！！</p><h2>Set_Input_Vel</h2><ul><li>命令：0x0d</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Input_Vel</td><td>float32</td><td>转/s</td><td>目标速度</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Input_Torque_FF</td><td>float32</td><td>Nm</td><td>力矩前馈</td></tr></tbody></table><h2>Set_Input_Torque</h2><ul><li>命令：0x0e</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Input_Torque</td><td>float32</td><td>Nm</td><td>目标力矩</td></tr></tbody></table><h2>Set_Limits</h2><ul><li>命令：0x0f</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Velocity_Limit</td><td>float32</td><td>转/s</td><td>速度限制</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Current_Limit</td><td>float32</td><td>A</td><td>电流限制</td></tr></tbody></table><h2>Set_Traj_Vel_Limit</h2><ul><li>命令：0x11</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Traj_Vel_Limit</td><td>float32</td><td>转/s</td><td>梯形位置下的恒定速度</td></tr></tbody></table><h2>Set_Traj_Accel_Limits</h2><ul><li>命令：0x12</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Traj_Accel_Limit</td><td>float32</td><td>转/s^2</td><td>梯形位置下的加速度</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Traj_Decel_Limit</td><td>float32</td><td>转/s^2</td><td>梯形位置下的减速度</td></tr></tbody></table><h2>Set_Traj_Inertia</h2><ul><li>命令：0x13</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Traj_Inertia</td><td>float32</td><td>Nm/(转/s^2)</td><td>前馈系数</td></tr></tbody></table><h2>Get_Iq</h2><ul><li>命令：0x14</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th align="center">单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Iq_Setpoint</td><td>float32</td><td align="center">A</td><td>目标Iq电流</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Iq_Measured</td><td>float32</td><td align="center">A</td><td>实际Iq电流</td></tr></tbody></table><h2>Get_Temperature</h2><ul><li>命令：0x15</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>FET_Temperature</td><td>float32</td><td>摄氏度</td><td>PCB温度</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Motor_Temperature</td><td>float32</td><td>摄氏度</td><td>电机温度</td></tr></tbody></table><h2>Reboot</h2><ul><li>命令：0x16</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Action</td><td>uint8</td><td>0:<code>正常重启</code><br />1: <code>保存配置</code><br />2: <code>恢复出厂设置</code><br />3: <code>进入DFU模式</code></td></tr></tbody></table><h2>Get_Bus_Voltage_Current</h2><ul><li>命令：0x17</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th align="center">单位</th><th align="center">描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Bus_Voltage</td><td>float32</td><td align="center">V</td><td align="center">母线电压</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Bus_Current</td><td>float32</td><td align="center">A</td><td align="center">母线电流</td></tr></tbody></table><h2>Clear_Errors</h2><ul><li>命令：0x18</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th align="center">名称</th><th align="center">类型</th><th align="center">描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td align="center">空</td><td align="center">空</td><td align="center">空</td></tr></tbody></table><h2>Set_Absolute_Position</h2><ul><li>命令：0x19</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th align="center">单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Position</td><td>float32</td><td align="center">转</td><td>要设置的绝对目标位置</td></tr></tbody></table><h2>Set_Pos_Gain</h2><ul><li>命令：0x1a</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Pos_Gain</td><td>float32</td><td>位置环增益P</td></tr></tbody></table><h2>Set_Vel_Gains</h2><ul><li>命令：0x1b</li><li>方向：Host → ODrive</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Vel_Gain</td><td>float32</td><td>速度环增益P</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Vel_Integrator_Gain</td><td>float32</td><td>速度环积分I</td></tr></tbody></table><h2>Get_Torque</h2><ul><li>命令：0x1c</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th align="center">Unit</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Torque_Target</td><td>float32</td><td align="center">Nm</td><td>力矩目标值</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Torque_Estimate</td><td>float32</td><td align="center">Nm</td><td>力矩估计值</td></tr></tbody></table><h2>Get_Powers</h2><ul><li>命令：0x1d</li><li>方向：ODrive → Host</li><li>帧类型：远程帧</li></ul><table><thead><tr><th align="center">起始字节</th><th>名称</th><th>类型</th><th align="center">单位</th><th>描述</th></tr></thead><tbody><tr><td align="center">0</td><td>Electrical_Power</td><td>float32</td><td align="center">W</td><td>电机机械功率（扭矩*转速）</td></tr><tr><td align="center">4</td><td>Mechanical_Power</td><td>float32</td><td align="center">W</td><td>电机电功率（调制 <em> 电压 </em> 电流）</td></tr></tbody></table>

Mini_ODrive CAN协议

CAN报文

CAN 心跳消息

看门狗

消息

Get_Version

Heartbeat

Estop

Get_Error

RxSdo

TxSdo

Set_Node_ID

Set_Axis_State

Get_Encoder_Estimates

Set_Controller_Mode

Set_Input_Pos

Set_Input_Vel

Set_Input_Torque

Set_Limits

Set_Traj_Vel_Limit

Set_Traj_Accel_Limits

Set_Traj_Inertia

Get_Iq

Get_Temperature

Reboot

Get_Bus_Voltage_Current

Clear_Errors

Set_Absolute_Position

Set_Pos_Gain

Set_Vel_Gains

Get_Torque

Get_Powers

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